DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ EXPLORADOR PARA AMBIENTES INDOOR

Resumo

Este artigo descreve o projeto e o desenvolvimento de um robô móvel para exploração de ambientes indoor. O robô explorador é formado por uma arquitetura modular de hardware e de software. O hardware é constituído de dois níveis de controle, sendo o primeiro nível composto por uma placa do tipo Raspberry PI responsável pelo processamento das imagens provenientes de uma câmera e o segundo nível formado por uma placa da Freescale Freedom Board responsável pela leitura dos sensores e o controle dos atuadores. O software de controle é dividido em módulo deliberativo, que executa no Linux no Raspeberry PI, e módulo reativo, que executa no sistema operacional MQX na Freedom Board. Ambos os módulos se comunicam via protocolo SPI.